最近更新于 2023-02-15 10:13
运动副
低副
像下面通过面接触组成运动副的就是低副
高副
像下面通过点或线接触组成运动副的就是高副
平面机构简图
如（a）中圆圈代表转动副，1 和 2 两构建都是活动件；（b）中 2 画有阴影线，代表为机架（非活动件）
当两构件之间固定时，可以加上焊接符号
机构中构件可以分为三类：
- 固定构件（机架）：用来支持活动构件的构件（上面图中加阴影线的构件）
- 原动件（主动件）：外界向它输入运动，也叫输入构件
- 从动件：随运动件而运动的构件
自由度计算
F 为机构自由度
对于平面机构，每个活动机构可以有三个自由度，分别是 X 和 y 方向的移动以及 xOy 平面内的转动，所以有 3n，n 为活动机构数
低副会限制两个自由度，比如转动副限制两个方向的运动保留转动，移动副限制转动和一个方向的移动，所以有 -2P_L，P_L 为低副个数
高副会限制一个自由度，比如螺旋副限制了一个方向的运动，保留了旋转和一个方向的运动，所以有 P_H，P_H 为高副个数
公式：F=3n-2P_L-P_H
复合铰链
三个及以上构件同时在一处用转动副相连构成，K 个构件的负荷铰链有 （K-1）个转动副
局部自由度
（a）中 1 转动通过 3 驱动 2 运动，而 3 不管是否转动都不会影响 2 的运动，3 的转动是一个局部自由度，在自由度计算中直接忽略掉。
虚约束
图中将 2′ 去掉，1 转动依然可以通过 2 传递到 3，在不考虑刚度的情况下（自由度不管），它就显得可有可无了，这就是一个虚约束，计算自由度的时候直接忽略它。
例题
下图中活动构件直接用数字标示，低副用圈数字，高副用方块数字标示。
速度瞬心
速度瞬心：互作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点。
相对瞬心：瞬心处绝对速度不为 0。
绝对瞬心：瞬心处绝对速度为 0（某一活动构件与机架间的速度瞬心）。
瞬心的数目
K=\frac{N(N-1)}{2}
K 为瞬心数目，N 为机构中的构件数目。
瞬心位置的确定
直接观察法
三心定理
三个彼此作平面平行运动构件的三个瞬心必在同一条直线上。
例题
参考
杨可桢 机械设计基础 第五版 高等教育出版社 2006