常见运动副的类型

接触形式：点、线接触为高副，面接触为低副；
级别：按约束数量划分，约束数量1、2、3、4、5分别对应I、II、III、IV、V级。

名称	运动副元素	简图符号	接触形式	级别	自由度	限制的自由度	可传递的力（矩）
球与平面副	球面-平面		点（高副）	空间I级	5	Sy	Py
圆柱与平面副【非国标列出】	圆柱面-平面		线（高副）	空间II级	4	Sy、θx	Py、Mx
球与圆柱副	球面-圆柱面		曲线（高副）	空间II级	4	Sx、Sy	Px、Py
球面副	球面-球面		面（低副）	空间III级	3	Sx、Sy、Sz	Px、Py、Pz
平面副	平面-平面		面（低副	空间III级	3	Sy、θx、θz	Py、Mx、Mz
球销副	球面-球面销柱面-槽面		面-点	空间IV级	2	Sx、Sy、Sz、θx	Px、Py、Pz、Mx
圆柱副	圆柱面-圆柱面		面（低副）	空间IV级	2	Sx、Sy、θx、θy	Px、Py、Mx、My
曲面副【非国标列出】	曲面-曲面		线（高副）	空间IV级（平面I级）	2	Sy、Sz、θx、θy	Py、Pz、Mx、My
棱柱副（移动副	平面-平面		面	空间V级（平面II级）	1	Sx、Sy、θx、θy、θz	Px、Py、Mx、My、Mz
回转副	圆柱面-圆柱面	空间机构：，平面机构：	面	空间V级（平面II级）	1	Sx、Sy、Sz、θx、θy	Px、Py、Pz、Mx、My