平面四杆机构的类型
铰链四杆机构
全部用转动副相连的平面四杆机构。
4 为机架，与机架连接的 1 和 3 为连架杆，不与机架直接连接的 2 为连杆。
若组成转动副的两构件能作整周相对运动，则称该转动副为整转副，否则称为摆动幅。
与机架组成整转副的连架杆称为曲柄，与机架组成摆动幅的连杆称为摇杆。
根[……]
在机械目录中的文章:
平面机构的自由度和速度计算 – 重理工考试范围内
运动副
低副
像下面通过面接触组成运动副的就是低副
高副
像下面通过点或线接触组成运动副的就是高副
平面机构简图
如（a）中圆圈代表转动副，1 和 2 两构建都是活动件；（b）中 2 画有阴影线，代表为机架（非活动件）
当两构件之间固定时，可以加上焊接符号
机构中构件可以分为三类：
- 固定[……]